Limpiar bien los vegetales. Pelar la naranja y la mandarina y cortarlas en gajos. Hacer jugo de pomelo. Para la vinagreta,poner el jugo de pomelo dentro de un frasco de vidrio, agregar una pizca de pimienta, dos cucharaditas de sal marina y las semillas de sésamo. Mezclar y agregar los 100 cc de aceite de oliva. Tapar el frasco y mover enérgicamente para que se emulsione. Finalmente,Poner en un bowl las hojas de rúcula, los cítricos y mezclar. Aderezar la ensalada antes de servir.